Como fazer uma "mesa de areia" robotizada

Os fãs dos padrões e desenhos "zen" na areia podem replicar esse efeito de forma automatizada com esta mesa de areia.

Há quem não dispense a experiência de criar desenhos na areia de forma manual, mas isso não invalida que, por vezes, possa ser mais conveniente ter um sistema capaz de gerar esses mesmos desenhos de forma automática - que até poderão ir variando de dia para dia, ou adoptarem desenhos temáticos em momentos especiais como aniversários.

Este projecto de mini mesa de areia não apresenta grandes surpresas, consistindo no sistema tradicional de se ter um mecanismo de "plotter" com eixo X/Y que, em vez de fazer desenhos usando um marcador, usa um ímane para arrastar uma esfera de metal sobre uma superfície com areia. Este sistema permite criar todo o tipo de desenhos, com a limitação de ter que ser feito com uma linha contínua ininterrupta, ao estilo dos "Etch-a-Sketch".

Uma particularidade deste projecto é a de que tem uma descrição bastante detalhada, dando a conhecer diferentes opções para cada um dos componentes (electrónica, sistema mecânico, motores, etc.) e indicando as vantagens e desvantagens de cada um deles e porque motivo se optou pelos componentes utilizados (ESP32, stepper motors, CoreXY).